太平道是早期道教派別之一。醞釀時間較早，如以于吉上《太平青領書》算起，則肇始於東漢順帝時（2～44）。
但當時尚未形成教團。直至東漢建寧、熹平（8～78）年間，鉅鹿（今河北寧晉）人張角爲組織黃巾起義，始創太平道。
東漢後期政治黑暗，豪強兼併，小農破產，加以自然災害頻仍，社會矛盾極其尖銳。張角順應時勢，據《太平經》‘以善道教化天下‘之宗旨，開始以‘跪拜首過‘向神懺悔的方式佈道，用‘符水咒說‘爲下層民衆治病，備受歡迎，史稱‘病者頗愈，百姓信向之‘，但在《後漢書》中，僅稱張角‘奉事黃老道‘，‘以善道教化天下‘，並無‘太平道‘一詞。在《三國志#83;張魯傳》注引魏郎中魚豢所撰《典略》中，始有‘光和中，東方有張角，……角爲太平道‘等語。實際上太平道之名源於《太平經》‘太平道，其文約，其國富，天之命，身之寶。‘‘急教帝王，令行太平之道‘。《三國志#83;孫堅傳》載
張角‘以善道教化天下，而潛相連結，自稱黃天泰平。‘表明‘太平道‘又是張角‘潛相連結‘起義時的自稱。
太平道以陰陽五行、符籙咒語爲根本教法，與《太平經》所謂奉天地、順陰陽五行而雜以巫術的思想基本吻合。它的傳教方式是‘師持九節杖爲符祝，教病人叩頭思過，因以符水飲之，得病或日淺而愈者，則雲此人信道，其或不愈，則爲不信道。‘
其教人‘叩頭思過‘亦源於《太平經》卷九十七
‘今欲解此過，常以除日於曠野四達道上四面謝。叩頭各五行，先上視天，回下叩頭於地。‘認爲人有過失，天必有所明察而施加懲罰，要得到天神寬宥，可在曠野四達道上叩頭，氣候之神便會將其所請上通於天，下通於地，而得免罪。《太平經》卷九十二稱‘以丹爲字，以上第一。次下行將告人，必使沐浴端精，北面西面南面東面告之，使其嚴以善酒，如清水已飲，隨思其字，隨病所居而思之，名爲還精養形。‘卷一百八又稱‘欲除疾病而大開道者，取訣于丹書吞字也。‘太平道認爲符是天神的文字，飲符水則天神的命令入人體中，神使心正自覺，便可除病去疾，與《太平經》所載，如出一轍。
據《三國志#83;武帝紀》注引王沈《魏書》稱，東漢初平三年（92），青州黃巾軍曾致書曹操‘昔在濟南，毀壞神壇，其道乃與中黃太乙同，似若知‘道‘，今更迷惑。漢行已盡，黃家當立，天下大運，非君才力所能存也。‘觀此文之意，黃巾軍是奉祀‘中黃太乙‘神的，這或許也是太平道奉祀的神靈。‘太乙‘即‘太一‘。《太平經》稱‘天地之道所以能長且久者，以其守氣而不絕也。……乃上從天太一也，朝於中極，受符而行。‘秦漢時期，‘太一‘被看作在天中央主宰四方的最高神。在《黃帝內經》《參同契》《老子銘》等與早期道教有關的文獻、碑銘中，亦出現‘太一‘信仰，並有‘太一‘位於中央的觀念。太平道在‘太一‘信仰上加‘中黃‘二字，既與‘太一‘居中的觀念有關，又與五行土居中，色尚黃，黃爲大吉之色的意義相通。
太平道據《太平經》創教，亦據《太平經》組織黃巾起義。史稱張角自號‘大賢良師‘，倡言‘蒼天已死，黃天當立，歲在甲子，天下太平‘，其所言‘大賢‘‘黃天‘等詞，以及選甲子爲起義之年，皆可在《太平經》中找到根據。《太平經》卷九十載‘治國欲樂安之，不得大賢事之，何以得一旦而理平？‘《太平經》以奉天地、順五行爲主旨，按金、木、水、火、土五行相生相剋的運序，漢以火德王，漢運衰，代漢而興者當爲土德，土色黃，故張角自稱‘黃天‘，以示將承漢祚而王天下。《太平經》卷三十九又稱‘甲子歲也，冬至之日也，天地正始起於是也。……凡物生者，皆以甲爲首，子爲本，故以上甲子序出之也。‘該經復有‘三五氣和，日月常光明，乃爲太平‘之語，可見張角選擇甲子年（84）三月五日作爲黃巾起義的日期，顯然是受《太平經》的影響。
張角在創教過程中同時準備武裝起義，十餘年間，徒衆發展至數十萬，遍佈青、徐、幽、冀、荊、揚、兗、豫八州之境。張角以‘方‘爲單位組織教徒，大方萬餘人，小方六七千人，共建立三十六方，每方設渠帥統領。準備就緒，乃命大方馬元義等調集荊州、揚州數萬人，北上冀州鄴城，準備在鄴城發動起義。由於叛徒唐周告密，朝廷車裂馬元義，京城洛陽一千多太平道徒被殺，原定於甲子年三月五日起義被迫提前於二月發難。張角自稱天公將軍、弟張寶稱地公將軍、張樑稱人公將軍，八州太平道徒同時俱發，‘燔燒官府，劫略聚邑，州郡失據，長吏多逃亡；旬日之間，天下響應，京師震動。‘經過十個月的激烈戰鬥，在東漢王朝重兵圍剿下，黃巾主力雖然被殲，但到中平五年（88），中原地區黃巾餘部再次發動起義，其中青、徐兩州黃巾竟發展至百萬之衆。在黃巾起義中，大批太平道骨幹多在戰鬥中犧牲，太平道組織無形解體，殘餘的信徒大都融入五斗米道中。
太平道雖在黃巾起義後瓦解，但對後世仍有相當的影響。
如太平道三十六方的術數觀念，爲後世道教所繼承；後世道士持九節杖、着黃衣、戴黃冠，用符水、咒語等道術爲人治病消災，等等，也都承襲太平道的規制。唐宋時期的‘明教‘更尊張角爲其教主；清代中期川陝白蓮教起義宣揚‘黃天將死，蒼天當生，大劫在邇，人民有難‘的讖語，亦明顯受太平道的影響。